OpenTCS打造移动机器人交通管制系统(五)

本文来谈一谈OpenTCS的调度问题。 OpenTCS默认的算法是基于"前馈锁路"的方式进行交通管制的。 所谓的“前馈锁路”，意思是当某辆车需要运动时，在运动之前会将MovementCommand转换成一种交通管制资源向系统中注册。只有当该资源被系统接受时，车辆才会运动，大致的逻辑如下所示：   OpenTCS的这种默认交通管制策略其实比较简单，也容易理解，那么这种方式是否在实际项目中就可以使用了

>>阅读原文<<