六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现

摘要 本文主要是给你们一个系统的概念，如何用Matlab实现六轴机器人的建模和实现轨迹规划。之后将会给你们讲解如何手写正逆解以及轨迹插补的程序。程序是基于Matlab2016a，工具箱版本为Robotic Toolbox 9.10。 1.D-H建模 三个两两相互垂直的XYZ轴构成欧几里得空间，存在六个自由度：沿XYZ平移的三个自由度，绕XYZ旋转的三个自由度。在欧几里得空间中任意线性变换均可以经过

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