2020-05-05

斯坦福Doggo的机械设计 腿型采用并联腿 并联腿式机器人其实就是多足仿生机器人，它是通过模仿爬行类动物的运动结构设计的一种机器人，比较常见的是模仿蜘蛛设计的，所以这种机器人也被称为蜘蛛机器人。并联腿式机器人相对于轮式机器人来讲，它运动灵活、具有更高的越障能力（沟、砍），同时具备更高的运动冗余性，即便一条腿故障了，靠其他腿也可以行走。 同轴设计 简单来说由两个电动机分别带动一个脚的运动，一个电动机

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