Deepin 15.11系统安装ROS Melodic

0. 注意：在成功安装ROS系统之前不要用anaconda安装Python，否则会造成Python路径不对，导致catkin库找不到，以至于安装失败。

以下安装流程为新安装deepin系统后裸机安装。

1. 准备

更换Deepin镜像源,首先备份/etc/apt/sources.list文件,之后修改该文件内容为:

## Generated by deepin-installer

deb [by-hash=force] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/deepin panda main contrib non-free

#deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/deepin panda main contrib non-free

随后更新源

sudo apt-get update

并更新已安装的包

sudo apt-get dist-upgrade 或 sudo apt-get upgrade

注：这一步也可以通过deepin升级设置里选择清華或者阿里云实现

 

2. 安装dirmngr

sudo apt-get install dirmngr

sudo apt-get -f install

 

3. 设置环境变量

export ROS_OS_OVERRIDE=debian:stretch

(可以设置这个变量到.bashrc,方法如下: a)命令: gvim ~/.bashrc进入文件; b) 直接按i键对文件进行修改, esc + : + wq退出并保存修改之后的文件; c) 命令: source ~/.bashrc更新.bashrc)

 

4. Deepin15.5操作系统是debian stretch版本,设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu stretch main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置成功如下图所示

 

5. 安装key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

sudo apt-get update

 

6. 安装依赖并更新

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

成功如下图所示：

 

 

7. 下载代码并初始化

mkdir ~/ros_catkin_ws

 

cd ~/ros_catkin_ws

 

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall

 

wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

如果wstool命令操作失败,删除~/ros_catkin_ws/src/文件夹,重复第三条指令,直到成功.编译成功如下图所示:

 

8. 安装源码的依赖

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --os=debian:stretch

9. 编译

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

或者速度慢的

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1 -l1

 

NOTE：如果安装过程中出现下载table_scene_lms400.pcd文件而且速度很慢或下不下来，可以手动迅雷下载该文件（http://download.ros.org/data/pcl/table_scene_lms400.pcd）后放入/home/sqh/ros_catkin_ws/devel_isolated/pcl_ros/share/pcl_ros/samples/data/文件夹中（sqh换为自己的用户名）。

安装成功如下图所示：

 

10. 安装rosbash工具

sudo apt-get install rosbash

 

11. 添加环境变量

vim .bashrc

输入‘i’启动编辑，在文件最后添加source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash，依次输入‘esc’，‘:'，'wq'完成保存退出

 

12. 打开三个终端，测试安装成功与否

第一个输入roscore，启动ros服务，成功如下图所示：

第二个输入rosrun turtlesim turtlesim_node，成功如下图所示：

第三个输入rviz检测服务是否成功，成功如下图所示：