transform-坐标系统

坐标系 i-系-地心惯性坐标系ECI-i系:原点为地球原点，z北极，x,y指向两课恒星(与赤道同平面)，不随地球自转而转 ECI-i系->坐标系是不会随着地球的自转而变化的，它是非常固定的坐标系。这样的坐标系的作用是在 地球表面这些载体，在运动时候，你的相对惯性，是相对与这个坐标系。所以我们讲的imu检 测到或者计算到探测到的加速度，角速度都是相对于地心惯性坐标系的。他的特点就是xy不 动，不随着

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