非线性优化

对于一个slam系统，咱们能够获得motion function 和 estimation function，以下所示： web {xk=f(xk−1,μk)+wkzk,j=h(yj,xk)+vk,j { x k = f ( x k − 1 , μ k ) + w k z k , j = h ( y j , x k ) + v k , j 对于位姿变量 xk x k ，咱们能够用 Tk T k 或

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