Convolutional Neural Network-based Place Recognition

1 Introduction        自20世纪90年代初推出以来，卷积神经网络（CNN）已经被用于诸如手写字体识别和人脸检测等各种任务中，并取得出色的表现。最近，监督的深度卷积神经网络已经显示出在更具挑战性的分类任务上提供高水​​平的性[Krizhevsky，et al 2012]。这些令人印象深刻的结果背后的关键支撑因素是他们使用大量标签数据学习数千万个参数的能力。一旦以这种方式进行了训

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