运动规划中C空间的理解

先上结论： 在构型空间（也就是C空间中），不管机器人的构型如何，有几个自由度，它在构型空间中都只是一个点！！！ 1. Work-Space与C-Space的关系： 方向 操作 特点 C-Space => Work-Space 正运动学 满射 Work-Space => C-Space 逆运动学 多解、奇异点 既然机器人在构型空间中就是一个点，那么在C-space中设计的planning算法就不再是

>>阅读原文<<