03月11日单应矩阵与鸟瞰图IPM变换

文章目录 0.0 相关知识： P：相机透视视角下 a帧和b帧之间旋转矩阵通过特征点对齐， 获得的r和t； 如果a帧和b帧变成鸟瞰图，特征点对齐的r和t还是同一组吗？ Simplify P：2D-2D；且特征点都位于一个平面上，获得的r和t（即单应矩阵） 1 储备知识点 1.1 单应矩阵等同于旋转+平移 1.2 归一化 1.2.1尺度不确定性 1.2.2初始化的纯旋转问题 1.2.3多于8对点的情况

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