SLAM前端：对极几何、三角测量

1 对极几何 对极几何在两帧的图像中，其中包含n个匹配的特征点，用于估计相机的位姿：旋转矩阵R与平移向量t。一般只在单目SLAM初始化过程中使用。   情景如图，两幅图分别为相机在两位置的图像，共同观测到P点。可以理解为，相机从位置变换到位置，旋转平移矩阵分别为R、t。现在需要求解R、t。 空间中的一对匹配点如图所示，左图投影点像素坐标，右图投影点。以左相机相机坐标系为参考坐标系有：       

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