一种基于激光雷达的自动驾驶技术路线

引言 描述一种基于激光雷达的技术路线。 一、NDT_mapping 用途：使用激光雷达点云数据创建3D地图 使用的传感器：16线激光雷达 + IMU 二、NDT_matching 用途：基于建好的3D地图和车辆当前扫描的点云帧，得到车辆位置和朝向 三、云端地图生成 用途：录制云端轨迹数据，用于将来下发给车端，最终生成一系列目标轨迹点waypoints，每一个点都包含了位置和速度信息，用于我们之后的

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