4鱼眼全景泊车 全景拼接

4个鱼眼相机的拼接, 首先经过标定, 得到内外参, 利用这些参数, 重投影以构建车辆周围的伪场景(几何是平面或者球面). 标定方案, 市面上常见2种方案, 大布和小布. 大布是整体性的, 算法上相对简单, 布摆的准, 就标的准, 摆布准就标不准. 小布方案算法上更复杂, 比大布多一个步骤,但是布的摆放相对要求不高.大布的标定, 直接使用opencv现成的api几乎能得到足够好的结果.小布标定更复杂

>>阅读原文<<