如下仅为回忆使用php
设备: 树莓派3html
系统: Ubuntu mate 16.04python
日期:2018/7/20shell
目前支持树莓派3b+官方的Ubuntu mate系统还没出,強行使用會出現彩虹屏,網上查過一些方法沒成功,若是有人有能够分享给我,萬分感謝!ubuntu
1)使用SD Card Formatter 格式化SD卡,没什么悬念下一步,下一步。bash
2)下载Ubuntu MATE 16.04系统备用ssh
在Windows上烧录系统须要下载Win32 Disk Imager工具
点击‘Write’进行烧录并不难。ui
烧录完成就能够把SD卡插到树莓派上了。(在此以前有个小知识就是Ubuntu16.04 系统SSH是默认关闭的,能够在安装好的系统盘中建立一个没有扩展名的ssh文件,相关资料查看这里)spa
3)进入系统也是下一步下一步安装完系统后自动重启,在此开机后若要使用WiFi更新系统输入命令
$ sudo raspi-config
(rasbian 系统和ubuntu mate 的raspi-config 界面不太同样)
设置参考这里
将ssh功能打开,而后重启
4)重启后能够链接wifi,进行ROS安装
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
同时官方提供了其余的源:中国的源可能会快一些
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
若是您遇到与keyserver链接的问题,能够尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp:/ keyserver.ubuntu.com:80
sudo apt-get update
此时会有个问题update是出现lock的异常,
E: Could not get lock /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the list directory
解决方法一:输入如下命令,再运行 “sudo apt-get update”。
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock sudo rm /var/lib/dpkg/lock
还有一种状况是以前占用了进程致使的lock被占用
解决方法二:输入
ps aux
查看进程以下图 -------查找“apt-get update”任务的线程号即PID号 我这个是“2097”而后输入"sudo kill (PID)"杀死线程。
sudo kill 2097
官方提供了四种工具包:
桌面完整版:ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
桌面版:ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
ROS基础包:ROS package, 编译库,通信库.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
我的包:安装特定的ROS包(用破折号(-)代替下划线(_)我在写的时候还去百度如下什么是破折号!这个脑子呀)
例如:
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
能够经过如下,寻找你想要的包
apt-cache search ros-kinetic
帮助你处理一些ROS运行时的系统依赖项
sudo rosdep init rosdep update
"~/.bashrc"用于添加源代码
官方wiki上写的是按bash装的,ubuntu默认shell是bash shell,若是你的是zsh,要注意
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
以后创建工做空间以后,还能够把工做空间里面devel/setup.bash加进.bashrc里面,方便使用
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
完成安装!