在ROS中控制类汽车机器人(Ackermann模型)建图与导航

１、前言 (Preface) ＲＯＳ中的导航功能没有为相似汽车底盘的机器人（也就是阿克曼底盘啦）作明确的导航和路径规划，由于ＲＯＳ中的默认Planner是为两轮差分准备的。可是，teb_local_planner 试图经过提供适用于ackermann驱动器的本地路径规划器来克服此限制。其主要思想应该是让本地规划器 规划的最小转弯半径大于 车的转弯半径，即线速度v/角速度>radius_min。原文

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