GPS & Lidar & IMU 融合定位与建图_理论学习

GPS 定位 定位技术分类：GPS绝对定位，相对定位 ，融合定位 问题： 传统的GPS定位精度只有3-7米 ,我国城市主干道单一车道宽一般是3.75米 ,也就是说GPS无法做到车道线级定位。在城市道路或峡谷中，精度会进一步下降。 解决方案 ①绝对定位，常用 RTK技术（Real Time Kinematic (RTK)-可以全天候提供厘米级别的定位。–缺陷：RTK缺点也是很明显的。 **RTK确定

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