matlab练习程序（点集配准的SVD法）

上一篇博客中咱们使用了四元数法计算ICP。html 本篇咱们使用SVD计算ICP。函数 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法：post 计算步骤以下：优化 咱们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是很是容易获得的，因此咱们重点关注R的计算。展开关于R的偏差项，得：spa 注意到第一项和R无关，第二项因为R'R=I，亦与R无关。所以，实际上优化目标函数变为：3d 接下来，咱们介绍怎样经过SVD

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