matlab练习程序（对应点集配准的四元数法）

这个算是ICP算法中的一个关键步骤，单独拿出来看一下。html 算法流程以下：算法 1.首先获得同名点集P和X。post 2.计算P和X的均值up和ux。spa 3.由P和X构造协方差矩阵sigma。code 4.由协方差矩阵sigma构造4*4对称矩阵Q。htm 5.计算Q的特征值与特征向量。其中Q最大特征值对应的特征向量即为最佳旋转向量q。blog 6.经过四元数q获得旋转矩阵R。get 7.

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