matlab练习程序（点集配准的SVD法）

上一篇博客中我们使用了四元数法计算ICP。 本篇我们使用SVD计算ICP。 下面是《视觉slam十四讲》中的计算方法： 计算步骤如下： 我们看到，只要求出了两组点之间的旋转，平移是非常容易得到的，所以我们重点关注R的计算。展开关于R的误差项，得： 注意到第一项和R无关，第二项由于R'R=I，亦与R无关。因此，实际上优化目标函数变为：

>>阅读原文<<