标定时所用的坐标系

们会用到四个坐标系，分别是： 基础坐标系（用base表示） 机械手坐标系（用tool表示） 相机坐标系（用cam表示） 标定物坐标系（用cal表示） 下面先给出示意图： 坐标系之间的转换关系说明： baseHtool：表示机械手坐标系到基础坐标系的转换关系，可以由机器人系统中得出。（已知） toolHcam：表示相机坐标系到机械手坐标系的转换关系；这个转化关系在机械手移动过程中是不变的；（未知，待

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