halcon 表面检测 （光度立体视觉法）

一种三维表面重建方法,以便快速准确地获得三维模型 .首先获取控制光照和视角条件下的3幅图像,采用光度立体视觉的方法计算表面法向量,并在基于高度的全局优化和局部特征保持的基础上,通过金字塔式多尺度逼近,由表面法向量恢复三维表面信息 .实验表明,这是一种简易快速的三维重建算法,在游戏三维建模、交互式动画等方面有着广泛的应用。 “3D模型重建算法”，提出了一种由平滑曲面在平行光照射下图像达到光顺的思想而

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