机器人独立关节PD控制（控制小白入门）

通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记 参考书目如下： 模型如下： 推导出动力学方程如下： 忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式 不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用 控制率及收敛性分析如下： 1.读懂书上的simulink程序，以下是边抄边理解 先看机器人动力学 u是输入,状态变量如下 输出

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