相机标定过程中，根据得到的标定参数进行重投影计算的推导过程（推导公式对后续LM算法中计算Jacobian矩阵有重要作用）

最近在研究相机标定。在得到相机初始参数之后，需要利用LM算法对初始参数进行优化，这就涉及到了在优化过程中使用的Jacobian矩阵如何计算的问题。本文推到了利用相机标定的初始参数表示的重投影坐标表达式，希望对大家理解LM算法中的Jacobian矩阵，以及优化过程有帮助。不知道为何图片无法旋转 ：(  

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