机器人学：物体转动角度变化率与其世界坐标系下角速度的关系推导

本文结构 引言 推导 Matlab代码 输出结果 相关函数 总结 引言 一个物体在空间中的六个自由度中有三个旋转角度，以下图所示全部坐标系遵循右手规则。咱们定义该物体的欧拉角[r p y]表示：绕x轴的为r (roll)即翻滚角，绕y轴的为p (pitch)即俯仰角，绕y轴的为y (yaw)即偏航角。那么物体在世界坐标系中的角速度是否是：web w = [dr dp dy]svg 推导 咱们定义物

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