机械手位置控制——欧拉-拉格朗日方程仿真

机械手位置控制之欧拉-拉格朗日方程仿真 问题背景 控制率设计 仿真参数 仿真结果 (a)第一组期望位置仿真 (b)第二组期望位置仿真 仿真方法说明 1.通过Matlab的内置函数求解 2.通过simulink仿真 3.采用迭代更新思想 问题背景 机械手的动态方程通常可以由欧拉-拉格朗日方程（Euler-Lagrange equation）描述，下面是一个简单的平面双铰链机械手的示意图。其中，坐标系

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