freertos- 任务切换-pendSv异常（笔记）

1，为什么需要任务切换 异常高于任何一个任务，任务亦可划分优先级，（0-31级;高 - 底;其中5-31级由FreeRTOS的管理调度）。 抢占内核要求，使更高优先级的任务及时得到相应，不着急的任务延后执行。 2，任务切换场合（任务上下文切换的场合）    执行了系统调用。            如：vTaskDelay（） - “portYIELD_WITHIN_API - ”portYIELD

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