龙哥库塔法

时间 2021-07-11

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字节处发生读取错误 (成功)。重试中前言：前几天在看px4中的关于姿态结算部分（q）运用到了龙哥库塔法迭代四元数。当时只是了解了他的作用，并没有去详细了解里面的算法，老师建议去详细学习下，于是便写下这个博客来学习龙哥库塔法。一、他是用来干什么的？龙哥库塔法是用来解常微分方程的，是一种数值解法。我们以前学过的欧拉法和改进的欧拉法也都是用来常微分方程的数值解法。于是下面我们先来回顾欧拉法和改进

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