PMAC的PID调节的一些领悟

最近使用PMAC的控制器，又是第一次调节PID，完全小白一个。还好在各方的支援下，把电机动了起来。所以，基于技术共享原则，把我学到的分享给大家。 首先我我们需要设置３个参数，分别时I100 = 1(激活电机),   I169 = 327679(我用的是16位模拟量输出的控制器，最大输出是10V)，I124 = $120001(屏蔽报警)。 之后我们先使用开环调节，测试编码器接线有没有问题，如果电机

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