回环检测回环校正（二）：回环校正原理

回环检测回环校正（二）：回环校正原理 一、回环校正概述 参考：[1]徐宽. 融合IMU信息的双目视觉SLAM研究[D].哈尔滨工业大学,2018. 回环校正所要做的事是如何利用回环信息消除累计的误差。回环校正主要分为两个步骤： 1、首先，进行回环融合，回环融合就是将回环检测匹配到的特征点所相关联的地图点融合，将重复的地图点剔除。 2、然后进行当前帧位姿校正，利用回环检测得到的基础矩阵算出当前帧和回

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