STM32循迹避障小车制做代码详解（简单实现版）

写在最前：最近因为须要制做了一个循迹避障小车，制做比较简单可是仍是出现了不少bug，所以在博客中记录一下，但愿对后期须要制做的能有所帮助，小车由PWM信号+L293D驱动。（二轮驱动，第三轮为自由轮）前端 要求：小车要求循迹避障，有两种避障策略，在循迹黑线上遇到障碍物停车，循迹黑线外遇到障碍物要避障（左转，右转，后退都可），循迹过程当中要求不能出黑线以外。函数 循迹原理：（红外探头+信号处理板）s

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