【论文阅读】Disp R-CNN: Stereo 3D Object Detection via Shape Prior Guided Instance Disparity Estimation

摘要 本文提出了一种新颖的、针对立体图像对的 3D 目标检测系统 —— Disp R-CNN。近期的许多工做都是首先经过视差估计恢复点云，而后应用 3D 检测器来解决该问题。视差图是对整张图像计算获得的，不但成本很高，并且未能利用特定类别的先验信息。相比之下，咱们设计了一个实例视差估计网络 (iDispNet)，该网络仅预测感兴趣目标物体的像素视差，并学习特定类别的形状先验，以得到更精确的视差估计

>>阅读原文<<