VSLAM中的特征点三角化

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 作者：紫薯萝卜 https://zhuanlan.zhihu.com/p/103694374 本文仅做学术分享，如有侵权，请联系删除。 特征点三角化（Triangulation）是VSLAM中一个非常基础的问题，它是根据特征点在多个相机下的投影恢复出特征点的3D坐标。 特征点在某个相机中被观测到，根据相机位姿和观测向量可以得到3D空间中的一

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