[基础知识点] 利用消失点进行相机标定

概念 消失点是两条平行的直线经透视变换会相交成一点，通俗来讲就是在现实世界中平行的两条线，在图像中相交的点，不再赘述。 消失线是由水平（或竖直）方向上的消失点组成的线。 消失点的性质： 消失点与光心的连线，平行于形成该消失点平面的平行线。所以在空间中互相垂直的几组平行线，对应的消失点与相机光心的连线也互相垂直。如图所示。 求解 假设 p i p_i pi​是消失点对应的像素坐标系，K是内参矩阵，R

>>阅读原文<<