Ros与Vrep平台搭建

参考资料：

ROS安装： ros 是一个framework 和Android有点像，内核用的linux。Ros提供了一种供机器人开发者迅速上手的一个平台，

能够快速搭建本身的应用，利用ros下面自带的应用，不须要本身再重复写程序。

一、ros官网资料不少

http://www.ros.org/ ros官网

点击进入wiki ,里面有ros安装等一系列教程。

 

二、注重平台选择，相应的Ubuntu版本对应着相应的Ros版本。这点须要你们搞清楚。

平台选择： Ubuntu: 14.04

Ros : Jade

小助手：如何查看ros安装版本。

1. 先打开一个终端，运行roscore.
2. 再打开另外一个终端，输入 rosparam list , rosparam get /rosdistro ,此时显示ros的版本信息。

当咱们用虚拟机安装的话，只须要拷贝相应的虚拟机.vmx文件便可。

Ros 务必须要运行在一个模拟器上面，做为ros的插件。Roslaunch相关

须要强调的是:这里的模拟器是一个程序包，ROS必须的 ros-tutorials.

 

三、安装Vrep

搜索Vrep 安装，打开主页，选择相应的版本进行安装。

目前咱们选择的是 PRO-EDU-V3_3_1_64.

Vrep 自己是一个开源项目，只须要git 就能够把Vrep 给下载下来。固然，须要咱们选择合适的版本。

创建文件夹，咱们能够先在windows里面下载好，而后经过VMware直接复制到Ubuntu里面去，但要主要权限问题，有些地方.tar文件是粘贴不进去的。

只有Home目录能够凑合一下。还有就是上面提到的ros下面须要创建模拟器。

打开VREP程序：经过.sh脚本文件打开。

 

四、安装完VREP和ROS以后，如何进行二者间等人通讯？

须要安装插件，Vrep_ros_bridge.git

 

在gitHub上面有详细的安装过程，你们能够去参考。

此插件安装过程当中，可能并不会成功，由于有些直接或间接依赖。

能够尝试安装 其余包，好比下面命令：

固然，在主文件夹下面，某些插件包里面，若是咱们选择 创建 CATKIN_IGNORE时，

此时这个包在编译的时候，并不会发挥做用。固然，在编译以前，务必创建好~/.bashrc命令，且多个终端须要关闭。

否则一直认为没有关闭。

 

此弄完以后，就能够进行通讯了。具体见下一期。

 

插件环境搭建：

这两天安装好vrep的库和插件
http://wiki.ros.org/vrep_ros_bridge

vrep_ros_bridage installation:

final solve method:

###Installation Plugin

1 Go in the src folder of your catkin workspace in catkin_ws/src via terminal

2 Download the plugin from GIT typing:

`git clone https://github.com/lagadic/vrep_ros_bridge.git`

• Delete the file "quadrotor_tk_handler" for it has a strange depends package "telekyb_msgs" which is useless for us and will result a missing package error.

  3 Open the file bashrc:

  gedit ~/.bashrc

  in the end of the file add:

  export VREP_ROOT_DIR=/ChangeWithyourPathToVrep

  and, if you want to avoid to type the following command every time(not mandatory):

  export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/path_to_catkin_ws/catkin_ws/src

  source /opt/ros/indigo/setup.bash

  source /path_to_catkin_ws/catkin_ws/devel/setup.bash

  4 Go in your catkin_workspace and run:

  catkin_make

  5 Now build again the pkg using the next instruction:

  catkin_make --pkg vrep_ros_bridge --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

  6 使用终端到V-Rep安装目录下，并输入：

  ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so

  (very important: notice that you should first "cd VREP_INSTALL_FOLDER", and in this folder input "ln -s /YOUR_CATKIN_WS_PATH/devel/lib/libv_repExtRosBridge.so" which means you should put the link of libv_repExtRosBridge.so in the vrep startup path)

  7 If you are using a new version of V-REP (V3_3_1_64_Linux) we need an additional step. We need to create a link pointing to the file compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so in the V-REP root folder. Go via terminal to the installation folder of V-Rep and type: (it's optional)

  ln -s compiledRosPlugins/libv_repExtRos.so

  other link:

  http://www.forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?f=9&t=1401

  http://docs.ros.org/jade/api/vrep_ros_plugin/html/

  http://m.blog.csdn.net/article/details?id=49401881

  https://github.com/lagadic

  http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/rosTutorialIndigo.htm

  http://www.v-rep.eu/helpFiles/

  Eigen error:

  http://answers.ros.org/question/207881/build-failed-in-jenkins-eigen-dependency-in-indigo/