随机采样一致性（RANSAC）原理

RANSAC是一种常用的稳健估计的方法，稳健估计的方法有很多，特别是在大量数据处理中。在机器自动化数据采集过程中，不可避免的有三种误差，粗差，系统误差，偶然误差，分别可以对应三种解决方法获取最优解：无偏估计，有偏估计，抗差（robustness）估计（稳健估计）。 粗差即错误，尽管对于数据预处理之后，粗差仍不可能完全剔除，对于含有少量粗差的最优解的估计通常有两类，三种思路，第一类，将全部数据做为初

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