recast 生成navmesh主要流程

参考: 

    critterai   http://www.critterai.org 

    recast & Detour  https://github.com/recastnavigation/recastnavigation 

　关于理解 NavMesh 生成：

　　体素  http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/6fb3041b-e9be-4f03-868b-dcac944df19b.htm 

　　生成  http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/e72bd1ee-04b0-4bbb-a21d-d8d7ecaa11af.htm 

　     http://critterai.org/projects/cainav/doc/html/21046960-3dc1-4369-a092-5f5bba4f752c.htm 

    关于 PolyMesh 的理解，尤为是其有关多边形信息的格式，对于理解 rcPolyMesh 很是关键：

　　 http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/DE9679E3.htm  

　　 http://www.critterai.org/projects/cainav/doc/html/B8C2F0F4.htm  

　一则关于 Mesh 导入转换成 NavMesh 的讨论帖子： 

　　 https://groups.google.com/forum/#!topic/critterai/WY1mj9mz5AE 

　一则关于做者说不添加导入普通 Mesh 到 NavMesh 功能的讨论贴子：

　　 https://groups.google.com/forum/#!searchin/recastnavigation/import/recastnavigation/PJbyOPUtcaU/KoyGUkExkl8J 

   一个介绍CritterAI与Recast Navigation寻路的帖子

         http://bbs.kbengine.org/forum.php?mod=viewthread&tid=2328 

recast生成导航网格并非直接用Mesh的原始面片开始合并的

先从平面几何体构建体素,再生成NavMesh

旋转一个物体会影响他的NavMesh生成结果

recast.h 中有大的步骤函数的定义

recast生成的5个步骤:

1 体素化: 将场景中全部物体体素化,保证体素信息覆盖所有原始几何体

2 生成移动区域: 

    a 将体素的上表面取出,为潜在可移动区域

    b 剔除 距离阻挡(墙,家具)太近的 和 上表面过小不足以移动的(桌子,扶手)

     c 合并能够移动的面,根据高度差,中间有没有阻挡等

    d 剔除过小的面(最小面积)

   

3 生成轮廓(Contour):

    a 从体素空间转为向量空间

    b 从上一步的移动区域生成很是详细的多边形信息 

       Marching squares算法  https://en.wikipedia.org/wiki/Marching_squares 

    c 简化相邻多边形的边界

        Douglas-Peucker算法  https://en.wikipedia.org/wiki/Polygonal_chain 

    b 简化外部边界(连接空的边)

    d 优化边界长度(限定最长边线)

    

4 生成凸多边形:将轮廓几何体细分为凸多边形

5 生成高度信息:将高度信息写入顶点

    Delaunay triangulation 让三角形统一化