服务器使用recast navigation

　　在3D MMO或者其余类型的游戏中，一般须要进行寻路处理，地图针对寻路有多种方案，好比划分格子，凸多边形等，本篇介绍一种比较经常使用的navigation mesh的方式来进行寻路。不过整套navmesh的算法比较复杂，没有深刻的研究写不出来，咱们使用网上开源的解决方案，google的recast方案。咱们使用的开发环境是win7 + vs2013.

　　1、服务器端recast的安装和使用

　　一、先从github上面下载recast的源代码

　　2. 源代码下载下来以后，须要咱们本身进行编译，recast使用预编译工具premake，须要premake.lua。先下载lua，而后单独下载premake5，不然premake5.lua不能使用。将下载好的premake.exe放到和premake5.lua的同一目录下，而后在控制台运行premake.exe vs2013(根据本身的IDE版本号)，就会生成vs2013的解决方案sln文件。

　　2. recast的测试程序中，用到了SDL的相关库，这个比较简单，下载一个SDL-devel的库就能够了，而后看下RecastDemo里面的配置目录，copy进去就能够编译经过了。中间编译的时候，可能因为vs2013版本，会提示min，max这些函数没有定义，只要#include对应的STL库头文件<algorithm>就能够了

　　3. 成功编译了recast相关的库，Detour，Recast等，咱们一开始对于如何使用recast可能一点概念都没有，不过recast已经考虑到了这一点，工程中有一个RecastDemo程序，是用来示例如何使用recast的。

　　4. 使用recastDemo，咱们能够根据场景的.obj文件，来生成navmesh，和导入咱们本身生成的navmesh，不过这都是咱们经过recast开源工具生成的。实际的游戏中，咱们须要的是从客户端生成的navmesh，而后导入到服务器中进行解析。

 

　　2、Unity3D客户端的navmesh生成

　　unity3D是自带navmesh agent的，能够本身生成navmesh，而且导出navmesh，不过它的导出navmesh，我查下来是须要本身写代码的，并且navmesh agent是修改过导出navmesh文件格式的，也就是说咱们recast C++代码是不能直接使用的。后来我又搜索了一下recast for Unity这个插件，这个插件是有源代码的，不过若是正常购买须要＄50。

　　对于这个插件当时研究了比较长的时间，一开始导出了一下它的navmesh格式，而后用C++recast导入试了一下，发现格式确定是不同的了。而后就仔细研究了一下两边生成navmesh时的格式差别，针对TileMesh存储的时候，两边是不一致的，原本想直接修改C#代码来达到两边一致，不过因为对C#的序列化不够熟悉，就放弃了。不过应该能够直接改为一致，这个后面有时间能够再深刻研究一下。

　　后来使用了KBEngine修改过的CritterAI，它导出来的navmesh文件，在KBEngine中是能直接使用的。而后把咱们服务器中解析navmesh的格式，改为和KBEngine一致就能够了。代码仍是很是简单的，代码以下：

    bool NavMeshLoader::load_cai(const char* path) {
        FILE* fp = fopen(path, "rb");
        if (!fp) return false;

        // Read header.
        NavMeshSetHeader_CAI header;
        size_t readLen = fread(&header, sizeof(NavMeshSetHeader_CAI), 1, fp);
        if (readLen != 1)
        {
            fclose(fp);
            return false;
        }

        if (header.version != NAVMESHSET_VERSION)
        {
            fclose(fp);
            return false;
        }

        dtNavMesh* mesh = dtAllocNavMesh();
        if (!mesh)
        {
            fclose(fp);
            return false;
        }
        dtStatus status = mesh->init(&header.params);
        if (dtStatusFailed(status))
        {
            fclose(fp);
            return false;
        }

        // Read tiles.
        for (int i = 0; i < header.tileCount; ++i)
        {
            NavMeshTileHeader tileHeader;
            readLen = fread(&tileHeader, sizeof(tileHeader), 1, fp);
            if (readLen != 1)
            {
                fclose(fp);
                return false;
            }

            if (!tileHeader.tileRef || !tileHeader.dataSize)
                break;

            unsigned char* data = (unsigned char*)dtAlloc(tileHeader.dataSize, DT_ALLOC_PERM);
            if (!data) break;
            memset(data, 0, tileHeader.dataSize);
            readLen = fread(data, tileHeader.dataSize, 1, fp);
            if (readLen != 1)
            {
                fclose(fp);
                return false;
            }

            mesh->addTile(data, tileHeader.dataSize, DT_TILE_FREE_DATA, tileHeader.tileRef, 0);
        }

        fclose(fp);
        m_navMesh = mesh;
        m_navQuery = dtAllocNavMeshQuery();

        status = m_navQuery->init(m_navMesh, 2048);
        if (dtStatusFailed(status))
        {
            return false;
        }

        return true;
    }

　　KBEngine中和RecastDemo中解析navmesh主要就是NavMeshSetHeader头结构不一致，其余的都同样，因此仍是比较简单的。

　　能正常解析navmesh文件以后，就是对地图进行寻路了，在这里主要使用了RecastDemo中寻路的代码，进行了本地化的修改。

　　

　　3、 使用recast navigation遇到的问题

　　一、其中有段时间，我对于客户端生成的navmesh，和服务器生成的navmesh在坐标系上不一致，感受很困惑，甚至想要不要本身用3DMax之类的工具从新导入地图模型，而后修改坐标系，这如今看来很好笑，主要仍是对于navmesh的生成原理不是很懂。其实客户端生成的navmesh是带有自身坐标系和相对坐标的。以前之因此有那种困惑，是由于服务器用的是recastDemo中生成的navmesh，客户端生成了本身的，根本就是两种世界，两种坐标，固然不一致了！！

　　二、其实CritterAI的底层是C++写的dll，经过unity导入进工程，而后生成navmesh的，只要符合unity使用dll的规则，咱们其实也可使用recast的源码，而后改为unity可以使用的dll来导出navmesh。这个后面能够试试