SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——6.树莓派USB与tty串口号绑定

时间 2020-05-05

标签 slam 语音机器人 diy 系列树莓开发环境搭建 usb tty 串口绑定栏目 USB 繁體版

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摘要

经过前面一系列的铺垫，相信你们对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰总体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法作准备。本章内容：html

1.安装系统ubuntu_mate_16.04python

2.安装ros-kineticnginx

3.装机后一些实用软件安装和系统设置算法

4.PC端与robot端ROS网络通讯django

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯ubuntu

6.树莓派USB与tty串口号绑定centos

7.开机自启动ROS节点网络

6.树莓派USB与tty串口号绑定

底盘、激光雷达、IMU这三个传感器都使用串口与树莓派通讯，为了防止每次开机这三个设备的串口号发生变更，须要将串口号进行绑定与重映射。架构

建立rules文件：ide

rules文件前的序号越大优先级越小，将优先级设置的小一点；建立文件/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules，文件内容如图28。

（图28）/etc/udev/rules.d/99-miiboo-usb-serial.rules文件内容

肯定新插入串口设备的属性：

#将<devpath>替换成新插入串口设备号，如/dev/ttyUSB0 udevadm info -a -p $(udevadm info -q path -n <devpath>)

在输出的数据中从上到下找（如KERNELS=="1-1.4.3:1.0"形式的项），下一个不带“：”的KERNELS就是咱们要找的，将下面这些参数

ATTRS{idProduct}

ATTRS{idVendor}

KERNELS

的取值填入上面建立的rules文件中对应的位置，而后在SYMLINK+中给这个设备取一个别名，MODE设为0777。

将底盘、雷达、IMU依次插入树莓派3的USB口，重复执行上面肯定新插入串口设备的属性这一步，直到将这3个串口都绑定完成。这里将底盘、雷达、IMU分别ttyUSB*名称分别映射成别名miiboo、lidar、imu，这样在不改变底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序时，不论上电开机后这3个串口被系统分配的ttyUSB*实际是多少，咱们均可以用映射好的别名/dev/miiboo、/dev/lidar、/dev/imu来访问底盘、雷达、IMU串口，而且不用担忧用户访问权限不足的问题。这里特别说明，miiboo机器人的底盘、雷达、IMU插入树莓派3的USB口物理孔位顺序，如图29，请不要改变这个顺序。