VINS-Mono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性系统

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 Part 1. 基本信息 本文提出了一种基于紧耦合滑动窗口非线性优化方法的单目视觉-惯性系统，来自港科大沈老师实验室。这篇论文的亮点包括提出了效果最佳的IMU预积分理论、估计器初始化机制、故障检测和复原机制、外参在线校订、基于优化的紧耦合VIO、重定位机制以及全局位姿图优化模块等内容。论文开源地址：https://github.com/HK

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