标准PID算法的改进详解（三）——微分项的改进

纯微分控制的缺陷         U(s)/E(s)=TdS         U(s)=TdS*E(s)       两边拉氏变换之后再经离散可得          当e(t)为阶跃输入时          注：采样过程中e(t)一定是要变化的，不可能为阶跃输入，不然控制系统就没有存在的意义了。但是实际中也不是每一次采样的数值都拿来去求e(t)。系统有一个控制周期，控制周期内的采样值可能不同，但起

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