连杆间的速度传递

连杆间的速度传递 连杆 i + 1 i+1 i+1的速度就是连杆 i i i的速度加上那些附加到关节 i + 1 i+1 i+1的新的速度分量。注意线速度是相对于一点的的，而角速度是相对于一个物体的，因此，“连杆的速度”指的是连杆坐标系原点的线速度和连杆的角速度。 如上图所示，将机构的每一个连杆看作为一个刚体，可以用线速度矢量和角速度矢量描述其运动。可以用连杆坐标系本身描述这些速度，而不用基坐标系

>>阅读原文<<