速度的传递

一、速度定义 1.1角速度矢量 如下图所示，物体绕z轴以2 rad/s 的角速度转动。 将该物体的角速度以矢量的形式表示： 该式称为角速度矢量，物体的角速度矢量由所绕转轴的方向相同的单位矢量和一标量的乘积形式组成。 1.2速度矢量 空间中任意位置，位置向量表示为的点，其速度定义为，该运算也称向量的叉积。速度矢量的方向同时垂直于角速度矢量和位置矢量，其方向可用右手定则进行判定。 二、旋转矩阵的导数及

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