似然场模型初识

【slam】激光雷达的数学模型之似然场模型 光束模型的缺点 计算量大（每一个位姿需要进行N次raytracing,N为每一帧激光的激光束数量） 在非结构化环境中（比较杂乱的环境中），使用光束模型会导致当位姿发生微小变化时，得分从非常高一下改变为趋近于零，而且除了最优解没有次优解的存在，可以说有一些病态的特点 似然场模型likehood model 似然场模型相对于光束模型，优势相当明显。 传感器和

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