AMCL中似然场模型相关代码

首先，我们要先了解四类测量误差：小的测量噪声、意外对象引起的误差，以及由于未检测到对象引起的误差和随机意外噪声。 a.小的测量噪声 即使传感器正确测量了最近对象的距离，它返回的值也受到误差的影响。该误差由测距传感器的有限分辨率、大气 对测量信号的影响等引起，呈高斯分布 b.意外对象引起的误差这种情况下测量距离的概率用指数分布来描述，这里不多讲解，因为似然域未用到。 c.由于未检测到对象引起的误差（

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