【机器人学】机器人开源项目KDL源码学习：（8）KDL的精髓

  首先说一下我的心得： 1. 我认为KDL的精髓是Spatial Vector，结合C++等面向对象的语言可以写出较好的软件。 2. 直接阅读KDL代码不适合初学者学习机械臂动力学。 3. 要学习机械臂动力学的话应首先阅读使用3维向量推导公式的文献，也就是线速度和角速度独立分析。 4. 掌握机械臂动力学的原理之后再考虑如何将其写成代码，顺序不能错，否则会很吃力。 5. 机械臂动力学涉及到刚体运动

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