EtherCAT从站 SII结构说明
EtherCAT从站简称ESC，ESC在上电过程中，会自动加载EEPROM中前7个字（1word = 2 byte）到ESC寄存器。ESC寄存器总是可以被EtherCAT主站通过EtherCAT总线访问，无论PDI接口寄存器配置什么值。 EEPROM存储器(SII信息)中的前7个字，将决定ESC的工作模式。 下图为SII信息，已经其前7个字对应ESC寄存器的映射关系。 ESC寄存器信息参考文档et
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