阿克曼转向机制的车体控制

在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。 此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。 可得到阿克曼公式： c o t β − c o t α = K L cot \beta - cot\alpha = {K \over L} cotβ−cotα=LK​ 其中， β \bet

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