摄像头内参与畸变校正关系

相机标定问题已经是比较成熟的问题，opencv提供了比较全面的标定、校正等函数接口。对于opencv中基本是给定畸变图获取校正图，那么为了明白校正和畸变的原理，我们需要知道正确的图如何生成畸变图的。那个，在给定的正确的二维点如何得到畸变图像的点呢？是经过如下公式： 在此公式中，假如我们知道了正确的二维点集x'和y'，那么经过畸变后就得到了畸变的点集x''和y''，其中畸变的计算是在归一化图像坐标系

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