KinectFusion三维重建过程

       基于深度相机的三维重建是一个非常流行、低成本的重建方案。基于Kinect一代是一种低成本的重建方案，图1是Kinect一代结构图。红外发射器发射红外线模板，通过红外CMOS获取反射红外光，采用光编码方式获得深度图。（Kinect二代采用ToF飞行时间法）。 为了能对深度相机的三维重建技术有深入了解，现对算法过程进行详细描述： 深度数据获取---去躁； 生成点云---计算摄像机坐标系的

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