三维重建

三维重建学习 常用的几何约束 一、epipolar constraint极线约束 是两幅图像中点与线的几何关系。假设p是空间中的一点，p1和p2是点p在两张影像中的投影，其几何关系如图1所示。若已知左影像映射点，则右影像相应的映射点一定在相对于p1的极线l2上]，如式所示，p1与p2的关系如式所示。 式中，F——两幅图像的基础矩阵， a,b,c——极线表达式的系数。 利用这种几何关系来约束匹配，缩

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