总线接口与计算机通信（五）CAN总线

    CAN网络图示     CAN的特点      CAN协议具有以下特点。      (1) 多主控制  在总线空闲时，所有的单元都可开始发送消息（多主控制）。 最先访问总线的单元可获得发送权（CSMA/CA方式*1）。  多个单元同时开始发送时，发送高优先级ID消息的单元可获得发送权。      (2) 消息的发送  在CAN协议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连

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